par Alexandre Alapetite le 2008-11-21 ; mise à jour 2009-04-14

Robot ordinateur portable mobile 2

Je présente sur cette page la seconde version d’un robot transporteur d’ordinateur portable, motorisé par Lego Mindstorms NXT.

Pour une introduction générale, voir la première version du robot mobile.

Introduction

Le concept est encore d’avoir un robot mobile motorisé par des Lego Mindstorms NXT et transportant un ordinateur portable.

L’idée générale était de réduire le temps nécessaire pour construire un prototype de robot mobile, facilement reproductible, tout en étant une plateforme bon marché et robuste pour expérimenter des interactions homme-machine et homme-robot.

Cette fois, le châssis est construit à la main, tandis que le reste est en Lego.

Poster de présentation (PDF, 948 Ko, anglais)
Première version du robot mobile

Démonstration

2008-11-18 : La version présentée est équipée de double moteurs (1 brique et deux moteurs par roue), mais ce n’est pas nécessaire s’il n’y a pas trop de poids à transporter.

Vidéos

Le robot mobile transportant le poids maximum de 10 Kg :

“Robot ordinateur portable mobile 2” se baladant :

Architecture

Le robot seul pèse 1.9 Kg dans sa version double (2 briques, 4 moteurs), et peut transporter jusqu’à 10 Kg. Avec une charge moyenne, sa vitesse est de l’ordre de 0.5 m/s (1.8 km/h).

Photos du robot

Coût

Le châssis a coûté ~27€, et en plus des pièces Lego NXT (brique, moteurs) qui coûtent 180€ (fois deux pour la version double moteurs), il y a pour ~30€ d’autres pièces Lego (roues, longs axes, etc.), pour un total de ~300€ (ou 540€ pour la version double moteurs).

Interaction par le regard

Cette plateforme robotique a été utilisée pour expérimenter le guidage par le regard ; c’est-à-dire piloter les mains libres uniquement avec les yeux. Le robot se dirige vers la zone que le pilote regarde sur l’écran équipé d’un système de suivi oculaire :

Guidage par le regard en action. (Le système de suivi oculaire est juste en dessous de l’écran)

Pour plus d’informations sur l’interface oculaire pour contrôler ce robot, lisez le blog de Martin Tall, de l’Université d’informatique de Copenhague.
Publication scientifique :

Martin Tall, Alexandre Alapetite, Javier San Agustin, Henrik H.T Skovsgaard, John Paulin Hansen, Dan Witzner Hansen, Emilie Møllenbach, 2009: “Gaze-controlled driving”; In the proceedings extended abstracts of CHI’2009, 27^th Conference on Human Factors in Computing Systems, Boston, USA, pages 4387-4392, doi:10.1145/1520340.1520671

2012 : Voir la suite de ces expériences avec un drone guidé par le regard.

Interface de guidage par le regard testée à la souris :

Couverture médiatique

Ce prototype a été montré au journal télévisé de la télévision danoise nationale (DR1) le 2008-11-21 de 21:21 à 21:23. Le robot a même réussi à transporter la caméra de télévision !

Reportage sur DR1 :